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-발표자 조민성 이론 이미 지난 학기에 DDPG 이론관련하여 블로그에 써놓은 글이 있어, 해당 글을 첨부한다. https://kau-deeperent.tistory.com/68?category=846170 강화학습팀 20.04.11 DDPG 발표자 : 김성훈 스터디 : 20.04.09 상암 탐앤탐스 DDPG 논문리딩 강화학습에서 커리큘럼 순서상 여러가지 기준을 세워 나눈다면 다음과 같다, 1단계는 Model based 방법으로 모든 MDP의 정보가 알려져 �� kau-deeperent.tistory.com 코드 상세 내용은 세미나 날에 에어심 드론비행을 발표하면서 같이 상세히 설명할 계획이다.

-발표자 조민성 Virtual Environment 지난 드론 프로젝트때 airsim을 사용한 것처럼, 이번 역시 새로운 가상환경이 필요했다. 사실 airsim을 사용해본 결과, 단점들이 좀 많았다. 일단 Python API를 불러올 때, sync의 문제도 있었고, airsim을 도시에 접목시키려면 unreal engin marketplace에서 새로운 맵을 사거나 만들어야 하기도 했다. 이외에도 여러가지 버그나 이용에 있어서 문제가 상당수 있었기에 새로운 가상환경을 찾아봤다. 이번에 사용해볼 환경은 Carla라고 하는 오픈소스 시뮬레이터다. airsim과 같이 UE4기반이며, 조금이지만 약간 테스트를 해본 결과 airsim보다 전반적으로 전문적인 분위기가 느껴진다. airsim은 드론과 자동차 둘다 조..

20.02.29 Monthly Seminar 자율주행자동차 발표자 : 김성훈 자율주행 자동차 기술은 운전자가 상황을 인지하고 조작하던 기존 시스템에서 더 나아가, 센싱과 컴퓨터 연산을 통하여 운전자를 직간접적으로 보조하거나 최종적으론 운전자가 필요하지 않는 자동차를 의미한다. 미국 자동차 학회에서 자율주행차량 기술을 0단계에서 5단계로 나눠 분류하고 있다. 0~2단계 자율주행은 현재 상용 자동차로 구현되어 많은 기종이 해당 단계의 기술을 체택하고있다. 이 수준에서 운전자가 주체적으로 운행하며, 시스템은 주행기능을 보조하게 된다. 3단계 자율주행부턴 hand off 주행이라고 표현한다. 운전자는 시스템은 기능하에 핸들을 잡지 않아도 운행이 가능하며, 시스템의 요청에 따라 다시 직접주행한다. 4단계 자율주행..