드론 강화학습 개요

REINFORCEMENT 발표자료.pptx

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-발표자 : 조민성

 

최근, 드론의 자율비행은 큰 화두로 떠올랐다. 아마존을 비롯한 여러 물류회사에선 드론을 이용해 배달을 하고,

페이스북같은 SNS기업은 인터넷 공유를 위한 드론비행을 시도하기도 했다.

각 나라의 군대 역시 드론을 비롯한 무인기들을 이용한 군사작전을 펼치는 중이다.

 

이러한 드론의 활용은 머신러닝을 토대로 이루어졌다.

 

 

- 프로젝트 주제 :

         * 기본적인 드론의 자율비행을 구현한다.

 

         * 주어진 좌표까지의 최적 경로의 발견 및, 장애물 탐지 구현

 

         *이후 학회 내에서 있을 드론 프로젝트들의 초석이 되는 것이 목표

 

 

- 예상 세부 일정 :

 

        *3~4월 : 가장 기본적인 비행. 전진, 회전을 비론한 각 방향의 비행과, 최적경로의 발견을 목표

                    아무 훈련 없이 실제 상황에서 학습을 시도할 경우 좋지 않은 결과가 예상되어,

                    가상환경에서의 훈련을 먼저 시도 후 현실상황에 접목할 계획이다.

                    필수 목표 - 드론 학습을 위한 가상환경 보완 및 2D 상황에서의 훈련

 

        *5~6월 : 현실 세계는 바람을 비롯한 여러 비행 방해요소가 있기 때문에,

                    단순 가상환경에서의 훈련은 사실상 무의미하다고 판단했다.

                    따라서 3차원 공간의 훈련 및 AIRSIM훈련을 통해 더욱 현실세계와 비슷한 상황을 연출할 계획.

                    부수 목표 - AIRSIM훈련

 

 

- 현재 진행 상황 : 

   

        *기본적인 2D가상환경은 구성 완료. 현재 모델 훈련 및 가상환경 보수 중.

 

        *다만 장애물의 구현은 아직.